現在世界中で使われている人力車の起源は、1868年頃の明治初期の日本であると考えられている。
当時の日本で発明された人力車は、それまで使われていた駕籠より速かったのと、馬よりも人間の労働コストのほうがはるかに安かったため、すぐに人気の交通手段になった。
人力車のはっきりとした発明者は判っていない。僅かな根拠からアメリカ人の鍛冶屋アルバート・トルマン (Albert Tolman) ではないかとも言われている。彼は1848年にマサチューセッツ州のウォルセスターで宣教師のために人力車を発明したと言われている。
また、日本に滞在していたアメリカ人宣教師・ジョナサン・ゴーブル（またはジョナサン・スコビー ）が1869年頃に発明したという説もある。彼の妻は病弱だったため、彼女を人力車に乗せて横浜の往来を行き来したと言われている。
日本では和泉要助、高山幸助、鈴木徳次郎が発明者だと信じられている。彼らは東京で見た馬車から人力車を発想し、1868年に人力車を発明した。
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1870年、東京府は彼らに人力車の製造と販売の許可を与えた。条件として人力車は華美にしないこと、事故を起こした場合には処罰する旨があった。この許可をもって「人力車総行司」と称した。人力車を新たに購入する場合にはこの3名の何れかから許可をもらうこととなったが、後述のとおり数年で有名無実となってしまう。同年、人力車の運転免許証の発行が開始されている。
その後1872年までにそれまで東京市内にあった1万の籠は姿を消したかわり、人力車は4万台まで増加し、日本の代表的な公共輸送機関になった。1876年には東京府内で2万5038台と記録されている。19世紀末の日本には20万台を越す人力車があったという。